在植物精油和芳香疗法近5000年的发展历史中，有几个重要的时期和人物。他们主导了芳香疗法的发展，也为现代芳香疗法做出了重大贡献。

古埃及的医学知识举世闻名。许多记载古埃及医学知识的文稿纸册，至今仍被妥善保存，完好无损。

有人翻译一块公元前1800年的巴比伦土碑，其上显示了一块进口没药和柏树的精油订单。某些精油，如没药可能就是制作木乃伊所使用的防腐精油。1922年，考古学家发掘的古埃及图坦卡蒙（Tutankhamun）庙内，有玛瑙瓶子盛装着由玫瑰花，药草和香料提炼的固态精油。据考古学家推测，它有可能在公元前1350年就开始放置了，但至今仍近乎完好如初。香料也常被古埃及人用于葬礼，寺庙仪式，而今也被用于天主教教堂。古埃及寺庙内设有自己制作香水及调配精油的实验室，而这些厨房的制作程序也都刻在了寺庙内的墙壁上。

埃及的香水和香料大多由花朵萃取而来。古埃及人供奉申明的物品中就有香水和香油等。通常这些香水和香料都有特定供奉的神灵，如：没药供奉月神，香料则专供太阳神等。

亚历山大大帝在公园前331年征服埃及以后，将埃及获得的精油只是用于健康温泉（SPA），治疗中心（Health Farm）和浴池（Bath）内。大约在公园前400年，希腊一位医师希波克拉提斯(Hippocrates， 被后世尊称为医学之父）发现柳树树皮内含有柳甘（salicin， 一种无色的糖原质，可做解热剂）这就是阿司匹林的元祖。希波克拉提斯的按摩疗法也颇负盛名。他以揉捏按摩(petrissage)解除便秘，并以揉擦方式治疗扭伤和脱臼。还采用自然香料和草药来治疗传染病。据记载，公元一世纪的时候，希腊医生就用大蒜对抗传染病。

当西元前30年罗马人接管希腊时，因中产阶级的习惯之故，其官方语言仍为希腊文。因次，关于草药的用法由希腊人传给罗马人，而又从罗马人传扬到其征服的许多国家。罗马人很喜欢香料。他们将香水用于很多地方，包括用香精洒遍房屋或者喷于头发，身体和衣服上。常青藤被罗马人视为相当神奇的植物，被用于罗马节庆时，象征生命的延续与春天再临人间。圣经中曾多次提及植物精油。圣母玛利亚曾将基督耶稣的双足浸在没药精油中，也曾使用昂贵的香水和纯松精油（西喜马拉雅山的香油膏）来清洗基督耶稣的双足。在基督耶稣诞生时，来探访的三位智者就是以乳香和没药作为赠礼。

我们中国对植物和药草的治疗能力也有非常深入的理解。最早有关植物医疗能力的研究书籍，可以上溯到公元2000年以前黄帝时期的内疗医术。许多其他古老的民族，例如：印度，土耳其，阿拉伯，也有许多运用植物和情操的记载。他们将植物用来作为医疗用途，宗教祭祀，抵抗瘟疫，化妆品和香水的制作上。接着，从埃及，希腊和罗马流传下来的香料香精只是被翻译成波斯语和阿拉伯语，之后被传到阿拉伯。到公元13世纪，阿拉伯的香水在欧洲相当有名。阿拉伯最伟大的医师Abu Ali SIna（公元980-1037），西方人称为爱维森纳（Avicenna）被誉为蒸馏法的发明者。他写了超过100本著作，书中描写了超过800种植物及其对人体的影响。他对芳香疗法最重要的贡献归功于冷水圈（the refrigerated coil）的发明。这是蒸馏法的较原始形式的一种发展。他用这种方法第一次试验就从玫瑰中蒸馏出精油，而后又从许多植物中萃取出精油，例如甘菊和薰衣草。他的医学论文Canon Medicine-2nd中描述了一些当时的医药，主要是针对植物本质的知识。大约有6个世纪，爱维森纳一直被誉为医学王子。

由于罗马帝国横扫欧洲，使用精油的知识也随着士兵的脚步散播到罗马帝国所占领的地区。薰衣草精油就是在这个时候被介绍到英国。即使到了今天，薰衣草精油仍然是英国人使用最多的精油种类。（薰衣草精油的名称来自拉丁文lavare，意思就是清洗。）此外，富于创造的罗马人还设计了盛装精油的瓶子，分别有玛瑙，蜜蜡以及玻璃等不同的材质。到了中世纪，欧洲各地盛传置人于死地的瘟疫，黑死病。但奇怪的是，那些在香水工厂工作的人却很少有人患病。当时，许多科学家根据这个现象进行研究。最后发现，这些人可能因为长期接触精油才免于瘟疫的传染。至此，精油的使用在欧洲达到了前所未有的高峰。16世纪，法国普罗旺斯省（Provence）的格拉斯（Grasse）地区开始出现大量的薰衣草田，提供全世界高品质的薰衣草精油。直到今天，法国普罗旺斯的格拉斯小镇仍然是全世界生产薰衣草精油的重镇。

1761年，瑞典植物学家，自然学家和物理学家Carl Linnaeus 卡尔·林奈（1707.05.23 - 1778.01.10）现代生物学分类命名的奠基人，被瑞典国王授予贵族爵位，以此表彰他在生物学中的贡献。他的重要贡献是发明了植物的选型法，，使用双名命名法创建植物的分类系统。后世学着基本上仍沿用这个方法来分类，命名并能够辨识植物。他的重要著作有：一，《植物种志》，这是现代植物分类学开始的一个重要标志；二，《自然系统》，这首次将阶元系统应用于植物和动物。这两本著作，标志这近代分类学的诞生。

世人对精油化学成分的分析开始于19世纪，加上许多传染病都有自然的植物精油治愈后，就出现了人工合成精油产品。第一种就是人造麝香。在20世纪中叶，精油的用途仍然先于香水，化妆品和食物上。而精油的医疗与健康用途层衰退了一段时间，甚至不存在。知道20世纪人们才再度对植物抽取液在健康和美容上重燃兴趣。

第一次世界大战期间，法国化学家雷奈莫里斯·加得佛赛（Rene-Maurice Gattefosse）发现精油对于外伤和灼伤有神奇的疗效。而后，他在一次实验中不慎发生爆炸严重灼伤手臂，他即刻敷上干净的薰衣草。而且在使用了数次薰衣草精油后，他的手复原得很快而且几乎没有留下任何伤疤。因此更加深了他对精油的研究兴趣。他的研究显示了精油可透过皮肤，进入血液和淋巴系统到达人体器官。加得佛赛对在1928年出版了一本《芳香疗法》的书，稍后又写了许多与精油治疗相关的书记。根据他的研究，其他法国医生和科学家也继续进行研究，并正式确认精油作为科学物质scientific substance 的地位。

二战爆发后，法国医师珍·瓦耐Jean Valnet开始在医疗中采用精油。他既是科学家，物理治疗师，又是微生物学家和卫生保健学医师。他发现精油可溶解于皮脂并能船头表皮进入血液。他将一些精油擦在兔子腹部，用来研究精油的渗透速率。他将植物精油用于许多病症并对精油做了相当深入的研究。他用发文发表的《芳香疗法》出版与1964年，在8年后有被翻译成英文出版。虽然芳香疗法一词是由加得佛赛命名的，但珍·瓦耐确实促成芳香疗法被今人视为具有医疗用途的人。与珍·瓦耐同时期的以为奥地利治疗师，玛格丽特·莫瑞女士(Mme Marguerite Maury)在研究了珍·瓦耐的著作后，将植物精油用于美容护理上。她是第一位使用精油的非医学专业人士，并将芳香疗法的美容护理技术在法国建立起名声。

莫瑞女士也是第一位将美容护理提升到医学层次的人爱是介绍在按摩师在进行芳香疗法时，她会考虑个人体质与特殊的健康问题，也了解精油的预防医学功能及治疗特性。她在英国第一次讲演是针对美容治疗专家进行的，在讲演中她开始介绍在按摩时使用精油，以此来帮助减轻压力，缓解皮肤状况。经过多年的临床经验与研究，莫瑞女士不仅了解植物精油被皮肤吸收的能力，也发现了精油进入人体的途径。莫瑞女士研究发现，精油沿着呼吸道行进的路径。莫瑞女士研究发现，精油沿着呼吸道行进的路程，乃是由感觉神经末端一直行进到旅程的终点，大脑中枢神经。此外，莫瑞女士又发明了一套使用精油的按摩手法，现今仍然在使用。莫瑞女士还著有许多有关芳香疗法和植物精油的书籍，并在欧洲各地举办有关芳香疗法的研讨会。莫瑞女士对植物精油及芳香疗法的贡献，使她在1962年和1967年获得了两项国际大奖。她所著的书于1961年以法文出版，名为《青春的资产》(《Le Capital Jeunese》)并于1964年以英文出版，名为《生命与青春的秘密》（《The Secrect of Life and Youth》）